OpenCV2サンプルプログラムcalibration.exeの出力ファイルの読み方

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たぶんどこかにに書いてあるんだろうけど、メモ。（OpenCV2.29でテスト済み）

cv::FileStorage cvfs("../data/out_camera_data.yml", CV_STORAGE_READ);
cv::FileNode node_top(cvfs.fs, NULL);
 
cv::FileNode node_intrinsic = node_top[string("camera_matrix")];
cv::Mat intrinsic;
cv::read(node_intrinsic, intrinsic);
 
cv::FileNode node_distortion = node_top[string("distortion_coefficients")];
cv::Mat distortion;
cv::read(node_distortion, distortion);
 
cv::Mat dx, dy;
 
CvMat intrinsic_ = intrinsic;
CvMat distortion_ = distortion;
CvMat dx_ = dx;
CvMat dy_ = dy;
 
cvInitUndistortMap(&intrinsic_, &distortion_, &dx_, &dy_);